1. Inicialize os parâmetros
Antes da fiação, inicialize os parâmetros.
Na placa de controle: selecione o modo de controle, redefina os parâmetros PID para zero, habilite o sinal desligado por padrão quando a placa controladora estiver ligada e salve este estado para garantir que a placa controladora seja ligada novamente.
No servo motor: defina o modo de controle, defina a habilitação para ser controlado pelo externo, a relação de engrenagem da saída do sinal do encoder e defina a relação proporcional entre o sinal de controle e a velocidade do motor. Em geral, é recomendado que a velocidade máxima projetada de operação do servo corresponda à tensão de controle de 9V. Por exemplo, se a Sanyo definir a velocidade correspondente à tensão de 1V e o valor de fábrica for 500, se você deseja que o motor funcione apenas abaixo de 1000 rpm, defina este parâmetro para 111.
2. Fiação
Desligue a placa de controle e conecte a linha de sinal entre a placa de controle e o servo. Os seguintes cabos devem ser conectados: a linha de saída analógica do cartão de controle, a linha de sinal de habilitação e a linha de sinal do encoder da saída servo. Após verificar se não há erros na fiação, o motor e a placa de controle (e PC) são ligados. Neste ponto, o motor não deve se mover e pode ser girado facilmente com força externa; caso contrário, verifique as configurações e a fiação do sinal de habilitação. Gire o motor com força externa, verifique se o cartão de controle consegue detectar corretamente a mudança na posição do motor, caso contrário, verifique a fiação e configuração do sinal do codificador.
3. Teste a direção
Para um sistema de controle em malha fechada, se o sinal de feedback não for orientado corretamente, as consequências serão certamente catastróficas. Ligue o sinal de habilitação do servo através do cartão de controle. Neste momento, o servo deve girar em uma velocidade mais baixa, que é o lendário “desvio zero”. Geralmente, haverá instruções ou parâmetros no cartão de controle para suprimir o desvio de zero. Use este comando ou parâmetro para ver se a velocidade e a direção do motor podem ser controladas por este comando (parâmetro). Se não puder ser controlado, verifique as configurações dos parâmetros da fiação analógica e do modo de controle. Confirme se um número positivo é fornecido, o motor é girado para frente e a contagem do codificador é aumentada e um número negativo é fornecido e o motor é revertido e a contagem do codificador é reduzida. Se o motor estiver carregado e tiver curso limitado, não o utilize desta forma. Não dê tensão excessiva para o teste, recomenda-se que fique abaixo de 1V. Se a orientação for inconsistente, os parâmetros no cartão de controle ou no motor poderão ser modificados para torná-los consistentes.
4. Inibir desvio zero
No processo de controle em malha fechada, a existência de desvio zero terá um certo impacto no efeito de controle, e é melhor suprimi-lo. Use os parâmetros no cartão de controle ou servo para suprimir o desvio de zero e ajuste cuidadosamente a velocidade do motor para próximo de zero. Como o próprio desvio de zero também possui uma certa aleatoriedade, não é necessário exigir que a velocidade do motor seja absolutamente zero.
5. Estabeleça controle de circuito fechado
Novamente através da placa de controle para liberar o sinal de habilitação do servo, na placa de controle insira uma pequena proporção de ganho, pois quão pequeno é pequeno, isso só pode ser sentido, se você realmente não estiver tranquilo, insira o valor mínimo que o cartão de controle pode permitir. Ligue os sinais de habilitação da placa de controle e do servo. Neste ponto, o motor deverá ser capaz de agir aproximadamente de acordo com os comandos de movimento.
6. Ajuste os parâmetros de malha fechada
Ajuste os parâmetros de controle para garantir que o motor se mova de acordo com as instruções do cartão de controle, que é um trabalho que deve ser feito, e esta parte do trabalho, mais experiência, só pode ser omitida aqui.